Drużyna piłkarska składa się z 11 zawodników (aby zespół został dopuszczony do meczu musi być ich co najmniej 7) i zazwyczaj 7 rezerwowych (w finałach Mistrzostw Świata i Mistrzostw Europy – 12). Wśród graczy wyróżniamy bramkarza i graczy z pola: obrońców, pomocników i napastników. Podział graczy z pola na pozycje jest czysto umowny, w aktualnie stosowanych strategiach gry często następuje podczas meczu płynna wymiana między nimi. Bramkarz jest jedynym zawodnikiem, który może dotykać i łapać piłkę rękami w czasie gry, jednak zgodnie z Przepisami może to mieć miejsce jedynie we własnym polu karnym. W przypadku rozmyślnego zagrania piłki ręką przez bramkarza poza własnym polem karnym, jego drużyna zostaje ukarana rzutem wolnym bezpośrednim (zobacz Wykroczenia i kary), tak samo jak w przypadku pozostałych zawodników. Wbrew powszechnie panującej opinii, ukaranie bramkarza za rozmyślne zagranie piłki ręką w czasie gry poza własnym polem karnym karą indywidualną w postaci żółtej lub czerwonej kartki, może mieć miejsce jedynie w ściśle określonych w Przepisach Gry sytuacjach. Bramkarzowi nie wolno zagrywać piłki ręką po podaniu jej do niego przez współpartnera z wrzutu oraz po podaniu od współpartnera nogą (a konkretnie jej częścią poniżej kolana), jednak jeśli intencją zawodnika z drużyny nie było podanie piłki do bramkarza a wynikło to z przypadku, w takiej sytuacji bramkarz może zagrywać ręką, nieważne, którą częścią ciała zagrał współpartner. Typowa gra piłkarska polega na utrzymywaniu się w posiadaniu piłki tak, aby nie weszła ona w posiadanie przeciwnika, na podaniach piłki nogą lub głową (nie ręką) do partnera z zespołu, a następnie kopnięciu jej do bramki przeciwnika. Kontakt fizyczny między graczami zasadniczo jest niedozwolony. Zawodnicy, którzy nie są w posiadaniu piłki, starają się przemieszczać po boisku, próbując znaleźć się w pozycjach ułatwiających wymianę piłki pomiędzy graczami swojego zespołu, a jednocześnie utrudniających grę przeciwnikowi.